在各类笔中，毛笔可算是中国独有的品类了。传统的毛笔不但是古人必备的文房用具，而且在表达中华书法、绘画的特殊韵味上具有与众不同的魁力。中国的书法和绘画，都是与毛笔的使用分不开的。毛笔作为书写工具，其历史非常久远，早在新石器时代的彩陶上就留有毛笔描绘的痕迹。虽然西周以上迄今尚未见有毛笔的实物，但从史前的彩陶花纹、商代的甲骨文等上可觅到些许用笔的迹象。东周的竹木简、缣帛上已广泛使用毛笔来书写。由此可知毛笔起于殷商之前。最早的毛笔，大约可追溯到二千多年之前。湖北省随州市擂鼓墩曾侯乙墓发现了春秋时期的毛笔，该笔是目前发现最早的笔，是上古时代遗存的不可多得的宝贵资料。春秋、战国时对笔的叫法各地不一，有“笔”“聿”“拂”等多种名称。
直到秦实行“书同文，车同轨”，才将笔的各种名称统一称作“笔”。相传秦将蒙恬曾在善琏村取羊毫制笔，在当地被人们奉为笔祖。又据说蒙恬的夫人卜香莲也精通制笔技艺，被供为笔娘娘。到了汉代，笔已比较考究，路卮是当时的制笔高手。汉代制笔头的原料除了兔毛之外，还有羊毛，鹿毛、狸毛、狼毛等，硬毫软毫并用。同时，笔管的质地和装饰也丰富起来。据正史书籍记载，我国著名的宣笔就发明于汉代。
宣笔时期是我国毛笔发展的一个重要时期。晋时，安徽宣州用兔毛制成的紫毫笔，以笔锋尖挺而拥著称于世。宣州陈氏之笔深受王羲之等人的推崇。到了唐代，宣州成为全国制笔的中心，宣笔声誉日隆，此时的宣笔无论在制作技巧，选用材料，或在笔杆的雕镂艺术上，都已日臻完善，柳公权、欧阳修、梅尧臣、苏东坡等人都对宣笔有过极高的评价。宣笔在唐朝时被奉为贡品和御用笔，据《旧唐书•地理志》记载：唐天宝二年，唐玄宗登楼看新潭、南方数十郡特产，排列在在楼下，其中就有宣城郡的笔。陈氏及诸葛氏之笔跨唐宋两朝，制笔技艺世代相传，所创无心散卓笔具有性能柔润、根基牢靠，久用不散，书写流畅的特点，称“海内第一”。宋代除了宣州诸葛氏之外，歙县的吕道人，黟县的吕大渊，新安的汪伯立等都名冠一时。
元代以后，以湖州为中心的制笔业日益兴隆。我国的毛笔进入了第二个重要发展时期——湖笔时期。尤以羊毫笔最享盛名，为士林所爱，并得朝廷赞赏，此时的湖笔与宣笔已同享盛名，乃至超过了宣笔，成为全国毛笔的代表，誉满海内外。被称为“毛颖之技甲天下”的湖笔，发源于浙江省湖州市善琏镇。古时，善琏隶属湖州府，故这里出产的毛笔称为湖笔，善琏也被誉为“笔都”。当时湖笔与徽墨、端砚、宣纸一起被称为“文房四宝”，并出现了冯应科、张进中、吴升、姚恺、陆震、杨鼎、沈秀荣、潘又新等制笔名师。
明末清初，善琏湖笔逐渐外传，善琏人在各地开设了一批著名的笔店，如北京的古月轩、贺连清，上海的周虎臣、杨振华、李鼎和，苏州的贝松泉、陆益堂等。明清时期是中国制笔业发展的鼎盛期，供皇室的御用笔和官府用笔，制作精致华丽自不待言，就连民间使用的毛笔，也十分注重装饰和美观。当时用作笔管的质材有竹，玉、雕漆、象牙、瓷，珐琅等，在笔管的装饰上，也尽一切修饰之能事，达到了前所未有的丰富。由于毛笔是由动物纤维制成，难以长久保存，故完整的古笔传世极少，除少数发掘品外，能见到的明清毛笔，也可算得上是稀世珍宝了。