羊毫笔是以青羊或黄羊之须或尾毫制成。考其始于南北朝之前，至秦时蒙恬改良之新笔已成制笔材料。书法最重笔力，羊毫柔而无锋，书亦“柔弱无骨”，故历代书法家都很少使用。羊毫造笔，大约是南宋以后才盛行的；而被普遍采用，却是清初之后的事。因为清一代讲究圆润含蓄，不可露才扬己，故只有柔腴的羊毫能达到当时的要求而被普遍使用。羊毫的柔软程度亦有差等，若与纸墨配合得当，亦能表现丰腴柔媚之风格，且廉价易得，毫毛较长，可写半尺之上的大字。
羊毫笔比较柔软，吸墨量大，适于写表现圆浑厚实的点画。比狼毫笔经久耐用。此类笔以湖笔为多，价格比较便宜。一般常见的有大楷笔、京提（或称提笔）、联锋、屏锋、顶锋、盖锋、条幅、玉笋、玉兰蕊、京楂等。